西安天气太热啦！
给定一个直角坐标系，你当前处于(xs,ys)(x_s, y_s)(xs,ys)位置，要搬运物品前往(xt,yt)(x_t, y_t)(xt,yt)位置。地图上有NNN棵树，每一棵树可以在以(xi,yi)(x_i, y_i)(xi,yi)为中心，rir_iri为半径的区域内遮挡阳光，而剩余位置都会受到太阳暴晒。问搬运物品过程中受到太阳暴晒的最短路径是多少。
第一行给定四个实数，分别代表xs,ys,xt,ytx_s, y_s, x_t, y_txs,ys,xt,yt。
第二行一个整数NNN，表示树的个数。
接下来NNN行，每行三个实数xi,yi,rix_i, y_i, r_ixi,yi,ri，分别代表树的坐标和半径。
一个实数ansansans，代表受到太阳暴晒的最短路径（相对误差/绝对误差不超过10−910^{-9}10−9)。
1 1 4 5 1 9 1 9
0.000000000000
4 -3 -4 4 3 0 0 2 4 0 1 0 4 1
6.656854249492
1≤N≤1,0001 \leq N \leq 1,0001≤N≤1,000
−109≤x,y,r≤109-10^9 \leq x, y, r \leq 10^9−109≤x,y,r≤109